В 1814-1818 годах М.А. Милорадович командовал Российской императорской гвардией: «Военная служба во время мира ему не нравилась, и он, бывши командующим Гвардейским корпусом, терпеть не мог заниматься утонченностями фронтовой службы или ефрейторством. Раз, делая полковое учение Лейб-гвардии Павловского полка, он заставил его пройти мимо себя церемониальным маршем, имея ружья «на руку».
– Так лучше, – сказал он, обращаясь к окружавшим его, – я привык видеть павловцев, идущих в штыки на неприятеля».
Великий князь Николай Павлович, который в это время начальствовал 2-й бригадой 1-й гвардейской пехотной дивизии, критически оценивал действия Милорадовича: «Порядок службы распущенный, испорченный до невероятия с самого 1814 года, когда, по возвращении из Франции, гвардия осталась в продолжительное отсутствие государя под командованием графа Милорадовича».
19 августа 1818 года М.А. Милорадович был назначен военным генерал-губернатором Санкт-Петербурга. В период т.н. «междуцарствия» после смерти императора Александра I в Таганроге 1 декабря 1825 года, Милорадович настаивал на присяге цесаревичу Константину Павловичу. После окончательного отказа Константина от престола и признания Сенатом прав великого князя Николая Павловича, М.А. Милорадович попал в двусмысленное положение. Его действия во время «междуцарствия» рядом историков определяются как «заговор».