Эскиз написан при подготовке к экспозиции отреставрированной панорамы Ф.А. Рубо "Бородиннская битва" для восстановления утраченой части 1962 г.
И.В. Евстигнеев вспоминал о работе над восстановлением утраченного фрагмента полотна панорамы Ф. Рубо с изображением боя в деревне Семёновской: «Для восстановления этого фрагмента в нашем распоряжении был только один источник: лишенное указания масштабов фототипическое воспроизведение всей панорамы, изданное в 1912 г. Приходилось довольствоваться этим… Работая над эскизом фрагмента, я проводил долгие часы над изучением различного материала: в Историческом музее листал старинные гравюры и рисунки с образцами вооружения и форм обмундирования русских войск; на ипподроме писал этюды лошадей… Ведь фототипическое воспроизведение панорамы давало представление лишь об общей композиции фрагмента и очень приблизительно – о рисунке. Все остальное приходилось создавать заново. (…) Фрагмент “Бой у деревни Семеновской” восстановлен не точно таким, каким он был у Рубо. Советская историческая наука подсказала нам желательность внесения в панораму некоторых сюжетных подробностей, которые в силу разных причин отсутствовали у Рубо. Речь идет об изображении на панораме главнокомандующего 2-й армией генерала П.И. Багратиона…, а также главнокомандующего русскими армиями М.И. Кутузова. Багратиона Рубо не изобразил совсем, а Кутузов, окруженный свитой, помещен на дальнем плане панорамы, так что его фигура совершенно не была видна.
Было решено приблизить к зрителю ставку Кутузова у деревни Горки и ввести в панораму эпизод с раненым Багратионом. Эти дополнения обогащали содержание панорамы, расширяли непосредственное участие в сражении выдающихся русских полководцев. Но, включая в панораму новый эпизод, следовало ни в чем не нарушить общего композиционного решения полотна».